犬是捕猎动物和食腐动物家族中的一员，近亲包括狼、狐狸等，这些动物同属于犬科。

狼、狐狸和豺都曾被认为是犬的直接祖先。其实在19世纪，达尔文等人都已经普遍赞同了一种观点—犬的野生祖先不止一种。

6000万年前，出现了一种体形小、貌似鼬鼠的动物。它的身体长而柔韧，长尾，短腿，名为细齿兽，它不仅是犬科，还是其他一些如浣熊、熊、鼹鼠、麝猫、鬣犬和猫的早期祖先。

大约在3500万年前，细齿兽已经进化成多种早期的犬科动物。可以考证的有40多种原始犬科动物，一些类熊犬，一些类鬣犬，还有类猫犬。除此之外，还有一种类似现代犬的犬，也只有这种犬生存繁衍至今。

大约2000万年前，一种基本类似现代犬的犬出现了，它的颌比现代犬短，有修长的身躯和尾巴以及粗短的腿。在1000万～1500万年前，发现了一种长有较长长颌和较大脑容量的犬科动物化石。尽管它的智力不如犬，但已经具备犬群居的全部本能。

真正的犬科动物首次出现在500万～700万年前。它开始用四个脚趾行走（第五个脚趾逐渐退化成了残留趾），并且趾间比较紧靠，这种构造很适合捕猎。

大约100万年前，在欧亚大陆出现了一种早期狼—伊特鲁里亚狼。近年来的研究显示，伊特鲁里亚狼可能是家犬和现代狼等接近犬的动物的直接祖先。

虽然并不能确定狼是不是在这一时期被人类驯服，但是有证据表明在大约一万年前，有些狼的生活方式发生了变化，他们进入早期人类的村落中生活。由此开始人类与狼之间的互助关系慢慢开始变的密切，行为习性的选择造成狼外貌上的改变，几千年后他们形成了各类犬种。

随着社会的发展，人们的物质生活充足之后，开始追求精神生活，宠物犬就是为了满足人们精神生活的需要产生的。开始时的宠物犬主要是狩猎犬、看家护院犬和护羊犬等，后来富有的人们专门饲养和培育出了专供玩赏的宠物犬，这些犬大多小巧、活泼好动、聪明、温顺，常常与人形影不离。人们对生活在一起的宠物犬投入了感情，建立了友谊，越来越离不开它们。